Der Frankenberger Zweigverein des Vereins für hessische Geschichte und Landeskunde e. V. Kassel, gegründet 1834, besteht seit 1870 als "geschlossene Ortsgruppe" und ist damit der älteste in Frankenberg existierende Verein überhaupt. Nach dem Mitgliederverzeichnis von 1874 gehörten damals dem Geschichtsverein folgende Frankenberger Bürger an: Lehrer Achler, Kreisbaumeister Berner, Amtsrichter Calaminus, Amtsrichter Ducke, Katastercontrolleur Endemann, Kreiswundarzt Dr. Lissard, Pfarrer Loderhose, Rektor Schanze und Konrektor Schenk.

Rektor Schenk, der 1894 eine "Heimatkunde" für den Kreis Frankenberg verfasste, und Metropolitan Wessel hatten die Leitung des Vereins in der Kaiserzeit. Im Mai des Kriegsjahrs 1914 trat Pfarrer Koch seine langjährige Amtszeit als Vorsitzender an. Aus der Zeit zwischen 1933 und 1945 gibt es nur sehr wenig Nachrichten aus dem Geschichtsverein. Erst nach der Lizenzierung durch die amerikanische Militärverwaltung wurde der seit 1947 amtierende provisorische Vorstand mit Kurt Zerfuß, Heinrich Röser und Heinrich Engeland in einer ersten Mitgliederversammlung 1948 bestätigt.

Die Nachkriegsvorsitzenden des Frankenberger Geschichtsvereins waren Kurt Zerfuß (1947-1954), Bürgermeister a. D. Hugo Dertz (1954-1960), Rektor Heinz Brandt (1960-1994) und Rektor Karl-Hermann Völker (1994 bis heute). Mit einer Vielzahl von Veranstaltungen und Exkursionen bot der Verein in diesen Jahrzehnten ein umfangreiches kulturelles Angebot zur regionalen Geschichte und Landeskunde. Er beteiligte sich am Aufbau des Kreisheimatmuseums und des Frankenberger Stadtarchivs, unterstützte die Denkmalpflege ebenso wie auch archäologische Vorhaben und wirkte bei der Ausstattung historischer Gebäude durch Informationstafeln mit. Mitglieder des Vereins legten Publikationen zur regionalen Geschichte vor, unter anderem in der vereinseigenen Reihe "Frankenberger Hefte".

Neben alter Geschichte spielt in den letzten Jahren immer mehr auch erlebte Zeitgeschichte bei der Programmgestaltung eine Rolle. Alljährlich werden bei einer bereits zur Tradition gewordenen Veranstaltung Augenzeugen eingeladen, "Frankenberg vor 50 Jahren" zu schildern. Die Reihe "Geschichte vor Ort" nimmt kleine Museen und Kostbarkeiten im Frankenberger Land unter die Lupe. Auch wenn der Verein in der NS-Zeit nahezu ruhte - die Aufarbeitung dieser Epoche mit ihrem unermesslichen Leid wird ebenso vorangetrieben wie das Gedenken an ihre Opfer.

Seit 1998 hat die Stadt Frankenberg ihrem Geschichtsverein ein eigenes Domizil in der Geismarer Straße 3 zur Verfügung gestellt. Damit bestand erstmals die Möglichkeit, das vorhandene Schriftgut und die Literatur, private Nachlässe und Vereinsakten an einem Ort zu lagern und zu ordnen.

Es handelt sich bei dem von 1995-1998 aufwändig restaurierten Gebäudekomplex um einen Steinturm, der vermutlich bereits den großen Stadtbrand von 1476 überstanden hat, und zwei anhängende Fachwerkhäuser, in denen früher Tuchmacher, Lohgerber und Ackerbürger wohnten und arbeiteten. Hier verfügt nun der Geschichtsverein über ein Büro mit Archiv sowie einen kleinen Besprechungsraum. Der mittlere Bereich kann für Vortragsveranstaltungen genutzt werden. In dem Erdgeschoss und dem kemenatenartigen Turmraum veranstaltet der Verein "Kunsttreff Frankenberg" wechselnde Ausstellungen in historischem Ambiente. Direkt über dem Geschichtsverein ist im Dachgeschoss das Stadtarchiv Frankenberg untergebracht, sodass eine enge und damit auch bürgernahe Zusammenarbeit möglich ist. Wegen der Nähe zur früheren Stadtmauer wurde der Gebäudekomplex "Haus am Geismarer Tor" genannt.